El anfiteatro de la bahía es habitado desde el año 3000 a. C. y los primeros asentamientos formales se dieron en el siglo XIII de nuestra era por diversas tribus olmecas que fundaron Tambuco (entre Playa Larga y Cerro de la Aguada) e Icacos (entre el cerro El Guitarrón, Punta Bruja y El Farallón del Obispo).^{[cita requerida]}

La primera exploración española arribó el 13 de diciembre de 1523 al mando de Juan Rodríguez de Villafuerte. Fue fundada por Fernando de Santa Ana y 29 jefes de familia, en el año de 1550, en ese entonces se le llamó Ciudad de los Reyes. Poco después por encargo de la Realeza Española, Fray Andrés de Urdaneta cruzó el Océano Pacífico desde el archipiélago de las Filipinas con la finalidad de encontrar la mejor ruta, que por más de 250 años comunicaría a las colonias asiáticas españolas con la Península Ibérica. De ahí surge la famosa y equivocadamente nombrada "Nao de China", que en realidad era un barco tipo Galeón y que partía desde Acapulco y hacía el tornaviaje desde Filipinas. De 1571 a 1815, Acapulco se convertía una vez al año y durante casi dos meses, en el punto de comercio más activo y dinámico de la Nueva España, superando incluso al puerto de Veracruz. La población del puerto se triplicaba durante los días que llegaban los galeones cargados de bellas novedades de oriente, como: China, Japón, Ceylán, Damasco.

El 28 de noviembre de 1799. Carlos IV le otorgó Cédula Real dándole el título de ciudad. La empezó a poblar desde 1550 Fernando de Santa-Ana.

Tras la consumación de la independencia de México, Acapulco formó parte del Estado de México. El 27 de octubre de 1849, al crearse el estado de Guerrero, pasó a formar parte de él como cabecera del distrito de Tabares.

La madrugada del 9 de octubre de 1997 la ciudad fue semi devastada por el Huracán Paulina que provocó una de las mayores tragedias que se hayan vivido en la región en los últimos 88 años. Reportes oficiales dieron cuenta de entre 200 y 500 muertos y cerca de 10,000 damnificados.^[